کنترل‌کننده PID چیست؟

کنترل‌کننده‌های PID یکی از مفاهیم پایه‌ای و حیاتی در علم کنترل و مهندسی می‌باشند. اصطلاح PID اختصاری از Proportional, Integral, Derivative است که نشان‌دهنده سه بولون اصلی این نوع کنترل‌کننده می‌باشد. این کنترل‌کننده‌ها برای تنظیم یا کنترل یک فرایند بر اساس خطا، سرعت تغییر خطا و میزان خطا عمل می‌کنند. یکی از اصول اساسی در کنترل‌کننده PID این است که واکنش به خطا با توجه به سه عامل ذکر شده صورت گیرد. فاکتور اول Proportional (P) نشان‌دهنده تناسبی بودن واکنش به خطا است، یعنی هرچه خطا بزرگتر باشد، واکنش کنترلی هم بیشتر خواهد بود. عامل دوم Integral (I) نشان‌دهنده مجموعه‌ای از خطاها و چگونگی مقابله با این خطاها در زمان می‌باشد. این بخش از کنترل‌کننده باعث کم کردن پیوسته خطا در طول زمان می‌شود. سومین بخش Derivative (D) نشان‌دهنده تغییرات خطا در ز